3D-Kamera-Module¶
Die 3D-Kamera-Software des rc_cube enthält die folgenden Module:
- Kamera (
rc_camera) - erfasst Bildpaare und führt die planare Rektifizierung durch, wodurch die Kamera als Messinstrument verwendet werden kann. Bilder werden sowohl für die weitere interne Verarbeitung durch andere Module als auch als GenICam-Bild-Streams für die externe Verwendung bereitgestellt.
- Kamera (
- Stereo-Matching (
rc_stereomatching) - nutzt die rektifizierten Bildpaare der verbundenen Stereokamera, z.B. des rc_visard, um 3D-Tiefeninformationen, z.B. für Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder, zu berechnen. Diese werden auch als GenICam-Bild-Streams bereitgestellt.
- Stereo-Matching (
- Blaze (
rc_blaze) - stellt 3D-Tiefeninformationen, z.B. Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder, der angeschlossenen Basler blaze RGB-D Kamera zur Verfügung. Diese werden auch als GenICam-Bild-Streams bereitgestellt.
- Blaze (
Diese Softwaremodule sind pipelinespezifisch, was heißt, dass sie innerhalb jeder Kamerapipeline laufen. Änderungen ihrer Einstellungen oder Parameter gelten nur für die zugehörige Pipeline und haben keinen Einfluss auf andere Kamerapipelines auf dem rc_cube.
Bemerkung
Das Stereo-Matching Modul ist nur in Kamerapipelines vom Typ rc_visard oder rc_viscore verfügbar. Das Blaze Modul ist nur in Kamerapipelines vom Typ blaze verfügbar.
Die Module für die Kamera und das Stereo-Matching, welche die Bildpaare und die 3D-Tiefeninformationen bereitstellen, sind auch über die GigE Vision/GenICam-Schnittstelle des rc_cube konfigurierbar.