Softwaremodule¶
Der rc_cube beinhaltet eine Reihe von Softwaremodulen mit verschiedenen Funktionalitäten. Jedes Softwaremodul bietet über seine zugehörige Node eine Schnittstelle über REST-API-Schnittstelle oder das Generic Robot Interface an.
Der rc_cube bietet die Möglichkeit, mehrere 3D Kameras wie den rc_visard anzuschließen. Die Bilddaten jedes Geräts werden in separaten Kamerapipelines verarbeitet, welche jeweils aus mehreren verschiedenen Softwaremodulen bestehen. Die Module, die innerhalb einer Pipeline laufen, sind pipelinespezifisch. Das heißt, sie können verschiedene Parameterwerte für jede Pipeline haben. Die Softwaremodule, die außerhalb der Pipelines laufen, sind global und stellen globale Daten für alle Pipelines bereit. Eine Übersicht ist in Abb. 10 dargestellt.
Abb. 10 Übersicht über die pipelinespezifischen und globalen Softwaremodule auf dem rc_cube
Die pipelinespezifischen Softwaremodule des rc_cube können unterteilt werden in
- Kamera Modul
- erfasst Bildpaare und führt die planare Rektifizierung durch, wodurch die Kamera als Messinstrument verwendet werden kann. Bilder werden sowohl für die weitere interne Verarbeitung durch andere Module als auch als GenICam-Bild-Streams für die externe Verwendung bereitgestellt. In Abhängigkeit vom ausgewählten Kamerapipelinetyp bietet dieses Modul unterschiedliche Laufzeitparameter.
- 3D-Module
- welche 3D Tiefeninformationen, wie Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder, bereitstellen,
- Detektions- und Messmodule
- welche eine Vielzahl verschiedener Detektionsfunktionen, wie Greifpunktberechnungen und Objekterkennung anbieten.
- Konfigurationsmodule
- welche es dem Nutzer ermöglichen, Kalibrierungen durchzuführen und den rc_cube für spezielle Anwendungen zu konfigurieren.
Die Softwaremodule, die global für alle Kamerapipelines auf dem rc_cube laufen, sind
- Datenbankmodule
- welche dem Nutzer die Konfiguration globaler Daten ermöglichen, die in allen anderen Modulen verfügbar sind, wie Load Carrier, Regions of Interest und Greifer.