ItemPick und BoxPick

Einführung

Die ItemPick und BoxPick Module liefern eine gebrauchsfertige, modellfreie Perzeptionslösung, um robotische Pick-and-Place-Anwendungen für Vakuum-Greifsysteme zu realisieren. Dazu analysieren die Module die sichtbare 3D-Szene, extrahieren mittels Clustering-Verfahren ebene Greifflächen und berechnen daraus mögliche 3D-Greifposen für die Positionierung des Sauggreifers.

Darüber hinaus bieten beide Module:

  • eine intuitiv gestaltete Bedienoberfläche für Inbetriebnahme, Konfiguration und Test auf der rc_cube Web GUI
  • die Möglichkeit, sogenannte Regions of Interest (ROIs) zu definieren, um relevante Teilbereiche der Szene auszuwählen (siehe RoiDB)
  • eine integrierte Load Carrier Erkennung (siehe LoadCarrier), um in Bin-Picking-Anwendungen („Griff in die Kiste“) Greifpunkte nur für Objekte in dem erkannten Load Carrier zu berechnen
  • die Unterstützung von Load Carriern mit Fächern, sodass Greifpunkte für Objekte nur in einem definierten Teilvolumen des Load Carriers berechnet werden
  • die Unterstützung von sowohl statisch montierten als auch robotergeführten Kameras. Optional kann es mit der Hand-Auge-Kalibrierung kombiniert werden, um Greifposen in einem benutzerdefinierten externen Koordinatensystem zu liefern.
  • einen Qualitätswert für jeden vorgeschlagenen Greifpunkt, der die Ebenheit der für das Greifen verfügbaren Oberfläche bewertet
  • Auswahl einer Strategie zum Sortieren der zurückgelieferten Greifpunkte
  • eine 3D Visualisierung des Detektionsergebnisses mit Greifpunkten und einer Greiferanimation in der Web GUI

Bemerkung

Diese Softwaremodule sind pipelinespezifisch. Änderungen ihrer Einstellungen oder Parameter betreffen nur die zugehörige Kamerapipeline und haben keinen Einfluss auf die anderen Pipelines, die auf dem rc_cube laufen.

Bemerkung

In diesem Kapitel werden die Begriffe Cluster und Oberfläche synonym verwendet und bezeichnen eine Menge von Punkten (oder Pixeln) mit ähnlichen geometrischen Eigenschaften.

Die ItemPick und BoxPick Module sind optional erhältliche Module, welche intern auf dem rc_cube laufen und gesonderte ItemPick- bzw. BoxPick-Lizenzen benötigen.

Erkennung von Rechtecken (BoxPick)

Das BoxPick-Modul unterstützt die Erkennung von mehreren Objektmodellen (item_models) vom Typ (type) Rechteck (RECTANGLE). Jedes Rechteck ist durch seine minimale und maximale Größe definiert, wobei die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Die Abmessungen sollten relativ genau angegeben werden, um Fehldetektionen zu verhindern, jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten, um Messunsicherheiten und mögliche Produktionsabweichungen zu berücksichtigen.

Die Erkennung von Boxen läuft in mehreren Schritten ab. Zuerst wird die Punktwolke in möglichst ebene Oberflächen (Cluster) unterteilt. Dann werden gerade Liniensegmente in den 2D Bildern erkannt und auf die zugehörigen Clusterflächen projiziert. Die Cluster und die erkannten Linien werden in der „Oberflächen“ Visualisierung auf der BoxPick Seite in der Web GUI angezeigt. Schließlich werden für jedes Cluster die am besten zu den erkannten Linien passenden Rechtecke extrahiert.

Optional können dem BoxPick-Modul folgende Informationen übergeben werden:

  • die ID des Load Carriers, welcher die Objekte enthält
  • ein Teilbereich innerhalb eines Load Carriers, in dem Objekte detektiert werden sollen
  • die ID der Region of Interest, innerhalb der nach dem Load Carrier gesucht wird, oder – falls kein Load Carrier angegeben ist – die Region of Interest, in der nach Objekten gesucht wird
  • die aktuelle Roboterpose, wenn die Kamera am Roboter montiert ist und als Koordinatensystem external gewählt wurde, oder die gewählte Region of Interest im externen Koordinatensystem definiert ist

Die zurückgegebene Pose pose eines detektierten Objekts item ist die Pose des Mittelpunkts des erkannten Rechtecks im gewünschten Koordinatensysten pose_frame, wobei die z-Achse in Richtung der Kamera zeigt. Jedes erkannte Rechteck beinhaltet eine uuid (Universally Unique Identifier) und den Zeitstempel timestamp des ältesten Bildes, das für die Erkennung benutzt wurde.

Berechnung der Greifpunkte

Die ItemPick- und BoxPick-Module bieten einen Service, um Greifpunkte für Sauggreifer zu berechnen. Der Sauggreifer ist durch die Länge und Breite der Greiffläche definiert.

Das ItemPick-Modul identifiziert ebene Flächen in der Szene und unterstützt flexible und/oder deformierbare Objekte. Der Typ (type) dieser Objektmodelle (item_models) ist als unbekannt (UNKNOWN) definiert, da sie keine gebräuchliche geometrische Form aufweisen müssen. Optional kann eine minimale und maximale Größe angegeben werden.

Bei BoxPick werden die Greifpunkte auf den erkannten Rechtecken berechnet (siehe Erkennung von Rechtecken (BoxPick)).

Optional können den Modulen zu einer Greifpunktberechnung weitere Informationen übergeben werden:

  • die ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objekte enthält
  • ein Unterabteil (load_carrier_compartment) innerhalb eines Load Carriers, in dem Objekte erkannt werden sollen (siehe Load Carrier Abteile).
  • die ID der 3D Region of Interest, innerhalb der nach dem Load Carrier gesucht wird, oder – falls kein Load Carrier angegeben ist – die 3D Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte berechnet werden
  • Informationen für die Kollisionsprüfung: Die ID des Greifers, um die Kollisionsprüfung zu aktivieren, und optional ein Greif-Offset, der die Vorgreifposition definiert. Details zur Kollisionsprüfung sind in CollisionCheck gegeben.

Ein vom ItemPick- oder BoxPick-Modul ermittelter Greifpunkt repräsentiert die empfohlene Pose des TCP (Tool Center Point) des Sauggreifers. Der Greifpunkt type ist immer auf SUCTION gesetzt. Für jeden Greifpunkt liegt der Ursprung der Greifpose pose im Mittelpunkt der größten von der jeweiligen Greiffläche umschlossenen Ellipse. Die Orientierung des Greifpunkts ist ein rechtshändiges Koordinatensystem, sodass die z-Achse orthogonal zur Greiffläche in das zu greifende Objekt zeigt und die x-Achse entlang der längsten Ausdehnung ausgerichtet ist.

_images/itempick_grasp_surface.png

Abb. 20 Veranschaulichung eines berechneten Greifpunktes mit Greifpose und der zugehörigen Ellipse, welche die Greiffläche bestmöglich beschreibt.

Zusätzlich enthält jeder Greifpunkt die Abmessungen der maximal verfügbaren Greiffläche, die als Ellipse mit den Achslängen max_suction_surface_length und max_suction_surface_width beschrieben wird. Der Nutzer kann Greifpunkte mit zu kleinen Greifflächen herausfiltern, indem die minimalen Abmessungen der Greiffläche, die vom Sauggreifer benötigt wird, angegeben werden.

Im BoxPick-Modul entspricht der Greifpunkt dem Zentrum des detektierten Rechtecks, wobei die Achslängen der Greiffläche durch Länge und Breite des Rechtecks gegeben sind. Falls mehr als 15% der Rechtecksfläche ungültige Datenpunkte enthält oder durch andere Objekte verdeckt ist, wird dem Rechteck kein Greifpunkt zugeordnet.

Jeder Greifpunkt enthält auch einen Qualitätswert (quality), der einen Hinweis auf die Ebenheit der Greiffläche gibt. Dieser Wert reicht von 0 bis 1, wobei höhere Werte für eine ebenere rekonstruierte Oberfläche stehen.

Jeder berechnete Greifpunkt lässt sich anhand einer uuid (Universally Unique Identifier) eindeutig identifizieren und enthält zusätzlich den Zeitstempel der ältesten Bildaufnahme, auf der die Greifpunktberechnung durchgeführt wurde.

Die Sortierung der Greifpunkte basiert auf der ausgewählten Sortierstrategie. Folgende Sortierstrategien sind verfügbar und können über die Web GUI oder über den set_sorting_strategies Service gesetzt werden:

  • gravity: höchste Greifpunkte entlang der Gravitationsrichtung werden zuerst zurückgeliefert.
  • surface_area: Greifpunkte mit den größten Oberflächen werden zuerst zurückgeliefert.
  • direction: Greifpunkte mit dem kleinsten Abstand entlang der gesetzten Richtung vector im angegebenen Referenzkoordinatensystem pose_frame werden zuerst zurückgeliefert.

Wenn keine Sortierstrategie gesetzt ist, oder die Standard-Sortierstrategie in der Web GUI ausgewählt ist, geschieht die Sortierung der Greifpunkte basierend auf einer Kombination von gravity und surface_area.

Wechselwirkung mit anderen Modulen

Die folgenden, intern auf dem rc_cube laufenden Module liefern Daten für das ItemPick- und BoxPick-Modul oder haben Einfluss auf die Datenverarbeitung.

Bemerkung

Jede Konfigurationsänderung dieser Module kann direkte Auswirkungen auf die Qualität oder das Leistungsverhalten der ItemPick- und Boxpick-Module haben.

Stereokamera und Stereo-Matching

Folgende Daten werden vom ItemPick- und BoxPick-Modul verarbeitet:

  • die rektifizierten Bilder des Kamera-Moduls (rc_camera)
  • die Disparitäts-, Konfidenz- und Fehlerbilder des Stereo-Matching-Moduls (rc_stereomatching)

Für alle genutzten Bilder ist garantiert, dass diese nach dem Auslösen des Services aufgenommen wurden.

Schätzung der Gravitationsrichtung

Jedes Mal, wenn eine Erkennung oder Greifpunktberechnung innerhalb eines Load Carriers durchgeführt wird, schätzen die Module die Gravitationsrichtung wie in Schätzung der Gravitationsrichtung beschrieben.

IOControl und Projektor-Kontrolle

Für den Anwendungsfall, dass der rc_cube zusammen mit einem externen Musterprojektor und dem Modul für IOControl und Projektor-Kontrolle (rc_iocontrol) betrieben wird, wird empfohlen, den Projektor an GPIO Out 1 anzuschließen und den Aufnahmemodus des Stereokamera-Moduls auf SingleFrameOut1 zu setzen (siehe Stereomatching-Parameter), damit bei jedem Aufnahme-Trigger ein Bild mit und ohne Projektormuster aufgenommen wird.

Alternativ kann der verwendete digitale Ausgang in den Betriebsmodus ExposureAlternateActive geschaltet werden (siehe Beschreibung der Laufzeitparameter).

In beiden Fällen sollte die Belichtungszeitregelung (exp_auto_mode) auf AdaptiveOut1 gesetzt werden, um die Belichtung beider Bilder zu optimieren (siehe Stereokamera-Parameter).

Hand-Auge-Kalibrierung

Falls die Kamera zu einem Roboter kalibriert wurde, können die ItemPick- und BoxPick-Module automatisch Posen im Roboterkoordinatensystem ausgeben. Für die Services kann das Koordinatensystem der berechneten Posen mit dem Argument pose_frame spezifiziert werden.

Zwei verschiedene Werte für pose_frame können gewählt werden:

  1. Kamera-Koordinatensystem (camera): Alle Posen sind im Kamera-Koordinatensystem angegeben und es ist kein zusätzliches Wissen über die Lage der Kamera in seiner Umgebung notwendig. Das bedeutet insbesondere, dass sich ROIs oder Load Carrier, welche in diesem Koordinatensystem angegeben sind, mit der Kamera bewegen. Es liegt daher in der Verantwortung des Anwenders, in solchen Fällen die entsprechenden Posen der Situation entsprechend zu aktualisieren (beispielsweise für den Anwendungsfall einer robotergeführten Kamera).
  2. Benutzerdefiniertes externes Koordinatensystem (external): Alle Posen sind im sogenannten externen Koordinatensystem angegeben, welches vom Nutzer während der Hand-Auge-Kalibrierung gewählt wurde. In diesem Fall bezieht das ItemPick- oder BoxPick-Modul alle notwendigen Informationen über die Kameramontage und die kalibrierte Hand-Auge-Transformation automatisch vom Modul Hand-Auge-Kalibrierung. Für den Fall einer robotergeführten Kamera ist vom Nutzer zusätzlich die jeweils aktuelle Roboterpose robot_pose anzugeben.

Bemerkung

Wenn keine Hand-Auge-Kalibrierung durchgeführt wurde bzw. zur Verfügung steht, muss als Referenzkoordinatensystem pose_frame immer camera angegeben werden.

Zulässige Werte zur Angabe des Referenzkoordinatensystems sind camera und external. Andere Werte werden als ungültig zurückgewiesen.

CollisionCheck

Die Kollisionsprüfung kann für die Greifpunktberechnung der ItemPick und BoxPick Module aktiviert werden, indem die ID des benutzten Greifers und optional ein Greif-Offset an den compute_grasps Service übergeben werden. Der Greifer muss im GripperDB Modul definiert werden (siehe Erstellen eines Greifers) und Details über die Kollisionsprüfung werden in Integrierte Kollisionsprüfung in anderen Modulen gegeben.

Wenn die Kollisionsprüfung aktiviert ist, werden nur kollisionsfreie Greifpunkte zurückgeliefert. Jedoch werden in den Visualisierungen auf der BoxPick- und ItemPick-Seite der Web GUI kollidierende Greifpunkte als schwarze Ellipsen dargestellt.

Die Laufzeitparameter des CollisionCheck-Moduls beeinflussen die Kollisionserkennung wie in CollisionCheck-Parameter beschrieben.

Parameter

Die ItemPick- und BoxPick-Module werden in der REST-API als rc_itempick und rc_boxpick bezeichnet und in der Web GUI in der gewünschten Pipeline unter Module ‣ ItemPick und Module ‣ BoxPick dargestellt. Der Benutzer kann die Parameter entweder dort oder über die REST-API-Schnittstelle ändern.

Übersicht über die Parameter

Bemerkung

Die Defaultwerte in der Tabelle unten zeigen die Werte des rc_visard. Diese Werte können sich bei anderen Sensoren unterscheiden.

Diese Softwaremodule bieten folgende Laufzeitparameter:

Tab. 22 Anwendungsspezifische Laufzeitparameter der rc_itempick und rc_boxpick Module
Name Typ Min. Max. Default Beschreibung
max_grasps int32 1 20 5 Maximale Anzahl von bereitgestellten Greifpunkten
Tab. 23 Laufzeitparameter der rc_itempick und rc_boxpick Module für das Clustering-Verfahren
Name Typ Min. Max. Default Beschreibung
cluster_max_dimension float64 0.05 0.8 0.3 Nur für rc_itempick. Maximal erlaubter Durchmesser eines Clusters in Metern. Cluster mit einem größeren Durchmesser werden nicht für die Greifpunktberechnung berücksichtigt.
cluster_max_curvature float64 0.005 0.5 0.11 Maximal erlaubte Krümmung für Greifflächen
clustering_patch_size int32 3 10 4 Nur für rc_itempick. Pixelgröße der Patches für die Unterteilung des Tiefenbildes im ersten Clustering-Schritt
clustering_max_surface_rmse float64 0.0005 0.01 0.004 Maximal erlaubte Abweichung (Root Mean Square Error, RMSE) von Punkten zur Greiffläche in Metern
clustering_discontinuity_factor float64 0.1 5.0 1.0 Erlaubte Unebenheit von Greifflächen
Tab. 24 Laufzeitparameter des rc_boxpick Moduls für die Rechteckerkennung
Name Typ Min. Max. Default Beschreibung
mode string - - Unconstrained Modus der Rechteckerkennung: [Unconstrained, PackedGridLayout]
manual_line_sensitivity bool false true false gibt an, ob die benutzerdefinierte Linienempfindlichkeit oder die automatische genutzt werden soll
line_sensitivity float64 0.1 1.0 0.1 Empfindlichkeit des Liniendetektors
prefer_splits bool false true false Gibt an, ob Rechtecke in kleinere Rechtecke gesplittet werden sollen, falls möglich

Beschreibung der Laufzeitparameter

Die Laufzeitparameter werden zeilenweise auf den ItemPick- bzw. BoxPick-Seiten in der Web GUI dargestellt. Im folgenden wird der Name des Parameters in der Web GUI in Klammern hinter dem eigentlichen Parameternamen angegeben. Die Parameter sind in derselben Reihenfolge wie in der Web GUI aufgelistet:

max_grasps (Anzahl Greifpunkte)

ist die maximale Anzahl von bereitgestellten Greifpunkten.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/parameters?max_grasps=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/parameters?max_grasps=<value>

cluster_max_dimension (Nur für ItemPick, Maximale Größe)

is the maximum allowed diameter for a cluster in meters. Clusters with a diameter larger than this value are not used for grasp computation.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_itempick/parameters?cluster_max_dimension=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_itempick/parameters?cluster_max_dimension=<value>

cluster_max_curvature (Maximale Krümmung)

ist die maximal erlaubte Krümmung für Greifflächen. Je kleiner dieser Wert ist, desto mehr mögliche Greifflächen werden in kleinere Flächen mit weniger Krümmung aufgeteilt.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/parameters?cluster_max_curvature=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/parameters?cluster_max_curvature=<value>

clustering_patch_size (Nur für ItemPick, Patchgröße)

ist die Pixelgröße der Patches für die Unterteilung des Tiefenbildes im ersten Clustering-Schritt.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_itempick/parameters?clustering_patch_size=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_itempick/parameters?clustering_patch_size=<value>

clustering_discontinuity_factor (Unstetigkeitsfaktor)

beschreibt die erlaubte Unebenheit von Greifflächen. Je kleiner dieser Wert ist, umso mehr werden mögliche Greifflächen in kleinere Flächen mit weniger Unebenheiten aufgeteilt.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/parameters?clustering_discontinuity_factor=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/parameters?clustering_discontinuity_factor=<value>

clustering_max_surface_rmse (Maximaler RMSE)

ist die maximal erlaubte Abweichung (Root Mean Square Error, RMSE) von Punkten zur Greiffläche in Metern.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/parameters?clustering_max_surface_rmse=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/parameters?clustering_max_surface_rmse=<value>

mode (Nur für BoxPick, Modus)

legt den Modus der Rechteckerkennung fest. Mögliche Werte sind Unconstrained (Unbeschränkt) und PackedGridLayout (Dichtes Gitterlayout). Im Modus PackedGridLayout werden Rechtecke eines Clusters in einem dichten Gittermuster erkannt. Dieser Modus ist für viele Depalettierszenarien geeignet. Im Modus Unconstrained (Standardwert) werden Rechtecke unabhängig von ihren relativen Positionen zueinander erkannt. Abb. 21 stellt verschiedene Szenarien für die beiden Modi dar.

_images/boxpick_modes.svg

Abb. 21 Darstellung geeigneter Szenarien für die verschiedenen BoxPick Modi

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_boxpick/parameters?mode=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_boxpick/parameters?mode=<value>

manual_line_sensitivity (Nur für BoxPick, Manuelle Linienempfindlichkeit)

legt fest, ob die benutzerdefinierte Linienempfindlichkeit für die Liniendetektion zur Rechteckerkennung verwendet werden soll. Wenn dieser Parameter auf true gesetzt ist, wird der benutzerdefinierte Wert in line_sensitivity (Linienempfindlichkeit) zur Detektion verwendet, andernfalls wird die Linienempfindlichkeit automatisch ermittelt. Dieser Parameter sollte auf true gesetzt werden, wenn die automatische Linienempfindlichkeit nicht genügend Linien an den Rändern der Boxen liefert, sodass Boxen nicht erkannt werden. Die detektierten Linien werden in der „OberflächenVisualisierung auf der BoxPick Seite in der Web GUI angezeigt.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_boxpick/parameters?manual_line_sensitivity=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_boxpick/parameters?manual_line_sensitivity=<value>

line_sensitivity (Nur für BoxPick, Linienempfindlichkeit)

legt die Empfindlichkeit für die Detektion von Linien für die Rechteckerkennung fest, wenn der Parameter manual_line_sensitivity (Manuelle Linienempfindlichkeit) auf true gesetzt ist. Andernfalls hat dieser Parameter keinen Einfluss auf die Rechteckerkennung. Höhere Werte liefern mehr Liniensegmente, aber erhöhen auch die Laufzeit der Detektion. Dieser Parameter sollte erhöht werden, wenn Boxen nicht erkannt werden können, weil ihre Ränder nicht als Linien detektiert werden. Die erkannten Linien werden in der „Oberflächen“ Visualisierung auf der BoxPick Seite in der Web GUI angezeigt.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_boxpick/parameters?line_sensitivity=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_boxpick/parameters?line_sensitivity=<value>

prefer_splits (Nur für BoxPick, Splitting bevorzugen)

bestimmt, ob Rechtecke in kleinere Rechtecke aufgesplittet werden, falls die kleineren Rechtecke ebenfalls den angegebenen Objektmodellen entsprechen. Dieser Parameter sollte auf true gesetzt werden, wenn Boxen dicht beieinander liegen, und die Objektmodelle auch zu einem Rechteck der Größe von zwei angrenzenden Boxen passen. Wenn dieser Parameter auf false steht, werden in solch einem Fall die Rechtecke bevorzugt, die sich aus zwei angrenzenden Boxen ergeben.

Über die REST-API kann dieser Parameter wie folgt gesetzt werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_boxpick/parameters?prefer_splits=<value>
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_boxpick/parameters?prefer_splits=<value>

Statuswerte

Statuswerte der rc_itempick und rc_boxpick Module:

Tab. 25 Statuswerte der rc_itempick und rc_boxpick Module
Name Beschreibung
data_acquisition_time Zeit in Sekunden, für die beim letzten Aufruf auf Bilddaten gewartet werden musste.
grasp_computation_time Laufzeit für die Greifpunktberechnung beim letzten Aufruf in Sekunden
last_timestamp_processed Zeitstempel des letzten verarbeiteten Bilddatensatzes
load_carrier_detection_time Laufzeit für die letzte Load Carrier Erkennung in Sekunden
processing_time Laufzeit für die letzte Erkennung (einschließlich Load Carrier Detektion) in Sekunden
state Aktueller Zustand des ItemPick- bzw. BoxPick-Moduls

Folgende state-Werte werden gemeldet.

Tab. 26 Mögliche Werte für den Zustand der ItemPick und BoxPick Module
Zustand Beschreibung
IDLE Das Modul ist inaktiv.
RUNNING Das Modul wurde gestartet und ist bereit, Load Carrier zu erkennen und Greifpunkte zu berechnen.
FATAL Ein schwerwiegender Fehler ist aufgetreten.

Services

Die angebotenen Services von rc_itempick bzw. rc_boxpick können mithilfe der REST-API-Schnittstelle oder der rc_cube Web GUI ausprobiert und getestet werden.

Das ItemPick- bzw. BoxPick-Modul stellt folgende Services zur Verfügung.

detect_items (nur BoxPick)

löst die Erkennung von Rechtecken aus, wie in Erkennung von Rechtecken (BoxPick) beschrieben.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_boxpick/services/detect_items
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_boxpick/services/detect_items

Obligatorische Serviceargumente:

pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

item_models: Liste von Rechtecken mit minimaler und maximaler Größe, wobei die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Der Typ muss immer RECTANGLE sein. Die Abmessungen sollten relativ genau angegeben werden, um Fehldetektionen zu verhindern, jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten, um Messunsicherheiten und mögliche Produktionsabweichungen zu berücksichtigen.

Möglicherweise benötigte Serviceargumente:

robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

Optionale Serviceargumente:

load_carrier_id: ID des Load Carriers, welcher die zu erkennenden Objekte enthält.

load_carrier_compartment: Teilvolumen (Fach oder Abteil) in einem zu detektierenden Load Carrier (Behälter), in dem Objekte erkannt werden sollen (siehe Load Carrier Abteile).

region_of_interest_id: Falls load_carrier_id gesetzt ist, die ID der 3D Region of Interest, innerhalb welcher nach dem Load Carrier gesucht wird. Andernfalls die ID der 3D Region of Interest, in der nach Objekten gesucht wird.

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "item_models": [
      {
        "rectangle": {
          "max_dimensions": {
            "x": "float64",
            "y": "float64"
          },
          "min_dimensions": {
            "x": "float64",
            "y": "float64"
          }
        },
        "type": "string"
      }
    ],
    "load_carrier_compartment": {
      "box": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "pose": {
        "orientation": {
          "w": "float64",
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "position": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        }
      }
    },
    "load_carrier_id": "string",
    "pose_frame": "string",
    "region_of_interest_id": "string",
    "robot_pose": {
      "orientation": {
        "w": "float64",
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "position": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      }
    }
  }
}

load_carriers: Liste der erkannten Load Carrier (Behälter).

items: Liste von erkannten Rechtecken.

timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.

return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "detect_items",
  "response": {
    "items": [
      {
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "rectangle": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "timestamp": {
          "nsec": "int32",
          "sec": "int32"
        },
        "type": "string",
        "uuid": "string"
      }
    ],
    "load_carriers": [
      {
        "id": "string",
        "inner_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "outer_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "overfilled": "bool",
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "rim_ledge": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "rim_step_height": "float64",
        "rim_thickness": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "type": "string"
      }
    ],
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    },
    "timestamp": {
      "nsec": "int32",
      "sec": "int32"
    }
  }
}

compute_grasps (für ItemPick)

löst die Erkennung von Greifpunkten für einen Sauggreifer aus, wie in Berechnung der Greifpunkte beschrieben.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_itempick/services/compute_grasps
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_itempick/services/compute_grasps

Obligatorische Serviceargumente:

pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

suction_surface_length: Länge der Greiffläche des verwendeten Vakuum-Greifsystems.

suction_surface_width: Breite der Greiffläche des verwendeten Vakuum-Greifsystems.

Möglicherweise benötigte Serviceargumente:

robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

Optionale Serviceargumente:

load_carrier_id: ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objekte enthält.

load_carrier_compartment: Teilvolumen (Fach oder Abteil) in einem zu detektierenden Load Carrier (Behälter), in dem Objekte erkannt werden sollen (siehe Load Carrier Abteile).

region_of_interest_id: Falls load_carrier_id gesetzt ist, die ID der 3D Region of Interest, innerhalb welcher nach dem Load Carrier gesucht wird. Andernfalls die ID der 3D Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte berechnet werden.

item_models: Liste von unbekannten Objekten mit minimaler und maximaler Größe, wobei die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Nur ein Objekt item_model vom Typ UNKNOWN wird aktuell unterstützt.

collision_detection: siehe Integrierte Kollisionsprüfung in anderen Modulen

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "collision_detection": {
      "gripper_id": "string",
      "pre_grasp_offset": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      }
    },
    "item_models": [
      {
        "type": "string",
        "unknown": {
          "max_dimensions": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "min_dimensions": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        }
      }
    ],
    "load_carrier_compartment": {
      "box": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "pose": {
        "orientation": {
          "w": "float64",
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "position": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        }
      }
    },
    "load_carrier_id": "string",
    "pose_frame": "string",
    "region_of_interest_id": "string",
    "robot_pose": {
      "orientation": {
        "w": "float64",
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "position": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      }
    },
    "suction_surface_length": "float64",
    "suction_surface_width": "float64"
  }
}

load_carriers: Liste der erkannten Load Carrier (Behälter).

grasps: sortierte Liste von Sauggreifpunkten.

timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.

return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "compute_grasps",
  "response": {
    "grasps": [
      {
        "item_uuid": "string",
        "max_suction_surface_length": "float64",
        "max_suction_surface_width": "float64",
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "quality": "float64",
        "timestamp": {
          "nsec": "int32",
          "sec": "int32"
        },
        "type": "string",
        "uuid": "string"
      }
    ],
    "load_carriers": [
      {
        "id": "string",
        "inner_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "outer_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "overfilled": "bool",
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "rim_ledge": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "rim_step_height": "float64",
        "rim_thickness": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "type": "string"
      }
    ],
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    },
    "timestamp": {
      "nsec": "int32",
      "sec": "int32"
    }
  }
}

compute_grasps (für BoxPick)

löst die Erkennung von Rechtecken und Berechnung von Greifposen für diese Rechtecke aus, wie in Berechnung der Greifpunkte beschrieben.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/rc_boxpick/services/compute_grasps
PUT http://<host>/api/v1/nodes/rc_boxpick/services/compute_grasps

Obligatorische Serviceargumente:

pose_frame: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

item_models: Liste von Rechtecken mit minimaler und maximaler Größe, wobei die minimale Größe kleiner als die maximale Größe sein muss. Der Typ muss immer RECTANGLE sein. Die Abmessungen sollten relativ genau angegeben werden, um Fehldetektionen zu verhindern, jedoch eine gewisse Toleranz beinhalten, um Messunsicherheiten und mögliche Produktionsabweichungen zu berücksichtigen.

suction_surface_length: Länge der Greiffläche des verwendeten Vakuum-Greifsystems.

suction_surface_width: Breite der Greiffläche des verwendeten Vakuum-Greifsystems.

Möglicherweise benötigte Serviceargumente:

robot_pose: siehe Hand-Auge-Kalibrierung.

Optionale Serviceargumente:

load_carrier_id: ID des Load Carriers, welcher die zu greifenden Objekte enthält.

load_carrier_compartment: Teilvolumen (Fach oder Abteil) in einem zu detektierenden Load Carrier (Behälter), in dem Objekte erkannt werden sollen (siehe Load Carrier Abteile).

region_of_interest_id: Falls load_carrier_id gesetzt ist, die ID der 3D Region of Interest, innerhalb welcher nach dem Load Carrier gesucht wird. Andernfalls die ID der 3D Region of Interest, innerhalb der Greifpunkte berechnet werden.

collision_detection: siehe Integrierte Kollisionsprüfung in anderen Modulen

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "collision_detection": {
      "gripper_id": "string",
      "pre_grasp_offset": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      }
    },
    "item_models": [
      {
        "rectangle": {
          "max_dimensions": {
            "x": "float64",
            "y": "float64"
          },
          "min_dimensions": {
            "x": "float64",
            "y": "float64"
          }
        },
        "type": "string"
      }
    ],
    "load_carrier_compartment": {
      "box": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "pose": {
        "orientation": {
          "w": "float64",
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "position": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        }
      }
    },
    "load_carrier_id": "string",
    "pose_frame": "string",
    "region_of_interest_id": "string",
    "robot_pose": {
      "orientation": {
        "w": "float64",
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "position": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      }
    },
    "suction_surface_length": "float64",
    "suction_surface_width": "float64"
  }
}

load_carriers: Liste der erkannten Load Carrier (Behälter).

items: Liste von erkannten Rechtecken.

grasps: sortierte Liste von Sauggreifpunkten.

timestamp: Zeitstempel des Bildes, auf dem die Erkennung durchgeführt wurde.

return_code: enthält mögliche Warnungen oder Fehlercodes und Nachrichten.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "compute_grasps",
  "response": {
    "grasps": [
      {
        "item_uuid": "string",
        "max_suction_surface_length": "float64",
        "max_suction_surface_width": "float64",
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "quality": "float64",
        "timestamp": {
          "nsec": "int32",
          "sec": "int32"
        },
        "type": "string",
        "uuid": "string"
      }
    ],
    "items": [
      {
        "grasp_uuids": [
          "string"
        ],
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "rectangle": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "timestamp": {
          "nsec": "int32",
          "sec": "int32"
        },
        "type": "string",
        "uuid": "string"
      }
    ],
    "load_carriers": [
      {
        "id": "string",
        "inner_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "outer_dimensions": {
          "x": "float64",
          "y": "float64",
          "z": "float64"
        },
        "overfilled": "bool",
        "pose": {
          "orientation": {
            "w": "float64",
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          },
          "position": {
            "x": "float64",
            "y": "float64",
            "z": "float64"
          }
        },
        "pose_frame": "string",
        "rim_ledge": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "rim_step_height": "float64",
        "rim_thickness": {
          "x": "float64",
          "y": "float64"
        },
        "type": "string"
      }
    ],
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    },
    "timestamp": {
      "nsec": "int32",
      "sec": "int32"
    }
  }
}

set_sorting_strategies

speichert die gewählte Strategie zur Sortierung der Greifpunkte, die vom compute_grasps Service zurückgeliefert werden (siehe Berechnung der Greifpunkte).

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/set_sorting_strategies
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/set_sorting_strategies

Nur eine Sortierstrategie darf einen Gewichtswert weight größer als 0 haben. Wenn alle Werte für weight auf 0 gesetzt sind, wird die Standardsortierstrategie verwendet.

Wenn der Wert weight für direction gesetzt ist, muss vector den Richtungsvektor enthalten und pose_frame auf camera oder external gesetzt sein.

Die Definition der Request-Argumente mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "args": {
    "direction": {
      "pose_frame": "string",
      "vector": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "weight": "float64"
    },
    "gravity": {
      "weight": "float64"
    },
    "surface_area": {
      "weight": "float64"
    }
  }
}

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "set_sorting_strategies",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

get_sorting_strategies

gibt die gewählte Sortierstrategie zurück, die zur Sortierung der vom compute-grasps Service zurückgelieferten Greifpunkte verwendet wird (siehe Berechnung der Greifpunkte).

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/get_sorting_strategies
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/get_sorting_strategies
Dieser Service hat keine Argumente.

Wenn alle Werte für weight 0 sind, wird die Standardsortierstrategie verwendet.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "get_sorting_strategies",
  "response": {
    "direction": {
      "pose_frame": "string",
      "vector": {
        "x": "float64",
        "y": "float64",
        "z": "float64"
      },
      "weight": "float64"
    },
    "gravity": {
      "weight": "float64"
    },
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    },
    "surface_area": {
      "weight": "float64"
    }
  }
}

start

startet das Modul und versetzt es in den Zustand RUNNING.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/reset_defaults
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/start
Dieser Service hat keine Argumente.

Es kann vorkommen, dass der Zustandsübergang noch nicht vollständig abgeschlossen ist, wenn die Serviceantwort generiert wird. In diesem Fall liefert diese den entsprechenden, sich von IDLE unterscheidenden Zustand zurück.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "start",
  "response": {
    "accepted": "bool",
    "current_state": "string"
  }
}

stop

stoppt das Modul und versetzt es in den Zustand IDLE.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/reset_defaults
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/stop
Dieser Service hat keine Argumente.

Es kann vorkommen, dass der Zustandsübergang noch nicht vollständig abgeschlossen ist, wenn die Serviceantwort generiert wird. In diesem Fall liefert diese den entsprechenden, sich von IDLE unterscheidenden Zustand zurück.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "stop",
  "response": {
    "accepted": "bool",
    "current_state": "string"
  }
}

reset_defaults

stellt die Werkseinstellungen der Parameter dieses Moduls wieder her und wendet sie an („factory reset“). Dies betrifft nicht die gewählte Sortierstrategie.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

PUT http://<host>/api/v2/pipelines/<0,1,2,3>/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/reset_defaults
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/reset_defaults
Dieser Service hat keine Argumente.

Die Definition der Response mit jeweiligen Datentypen ist:

{
  "name": "reset_defaults",
  "response": {
    "return_code": {
      "message": "string",
      "value": "int16"
    }
  }
}

set_region_of_interest (veraltet)

speichert eine 3D Region of Interest auf dem rc_cube.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen set_region_of_interest in rc_roi_db.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/set_region_of_interest

get_regions_of_interest (veraltet)

gibt die mit region_of_interest_ids spezifizierten, gespeicherten 3D Regions of Interest zurück.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen get_regions_of_interest in rc_roi_db.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/get_regions_of_interest

delete_regions_of_interest (veraltet)

löscht die mit region_of_interest_ids spezifizierten, gespeicherten 3D Regions of Interest.

Details

Dieser Service kann wie folgt aufgerufen werden.

Dieser Service ist in API Version 2 nicht verfügbar. Nutzen Sie stattdessen delete_regions_of_interest in rc_roi_db.
PUT http://<host>/api/v1/nodes/<rc_itempick|rc_boxpick>/services/delete_regions_of_interest

Rückgabecodes

Zusätzlich zur eigentlichen Serviceantwort gibt jeder Service einen sogenannten return_code bestehend aus einem Integer-Wert und einer optionalen Textnachricht zurück. Erfolgreiche Service-Anfragen werden mit einem Wert von 0 quittiert. Positive Werte bedeuten, dass die Service-Anfrage zwar erfolgreich bearbeitet wurde, aber zusätzliche Informationen zur Verfügung stehen. Negative Werte bedeuten, dass Fehler aufgetreten sind. Für den Fall, dass mehrere Rückgabewerte zutreffend wären, wird der kleinste zurückgegeben, und die entsprechenden Textnachrichten werden in return_code.message akkumuliert.

Die folgende Tabelle listet die möglichen Rückgabe-Codes auf:

Tab. 27 Rückgabecodes der Services des ItemPick- bzw. BoxPick-Moduls
Code Beschreibung
0 Erfolgreich
-1 Ungültige(s) Argument(e)
-3 Ein interner Timeout ist aufgetreten, beispielsweise während der Boxerkennung, wenn der Bereich der angegebenen Abmessungen zu groß ist.
-4 Die maximal erlaubte Zeitspanne für die interne Akquise der Bilddaten wurde überschritten.
-10 Das neue Element konnte nicht hinzugefügt werden, da die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern oder ROIs überschritten wurde.
-11 Sensor nicht verbunden, nicht unterstützt oder nicht bereit
-200 Ein schwerwiegender interner Fehler ist aufgetreten.
-301 Für die Anfrage zur Greifpunktberechnung compute_grasps wurden mehrere Objektmodelle (item_models) vom Typ UNKNOWN übergeben.
-302 Mehr als ein Load Carrier wurde für die Anfrage detect_load_carriers oder detect_filling_level angegeben. Momentan wird nur ein Load Carrier gleichzeitig unterstützt.
10 Die maximal speicherbare Anzahl an Load Carriern oder ROIs wurde erreicht.
11 Mit dem Aufruf von set_load_carrier oder set_region_of_interest wurde ein bereits existierendes Objekt mit derselben id überschrieben.
100 Die angefragten Load Carrier wurden in der Szene nicht gefunden.
101 Es wurden keine gültigen Greifflächen in der Szene gefunden.
102 Der detektierte Load Carrier ist leer.
103 Alle berechneten Greifpunkte sind in Kollision mit dem Load Carrier.
200 Das Modul ist im Zustand IDLE.
300 Ein gültiges robot_pose-Argument wurde angegeben, ist aber nicht erforderlich.
400 Der Serviceanfrage compute_grasps wurden keine Objektmodelle (item_models) als Argumente mitgegeben.