Installation¶

Warnung

Vor Installation des Gerätes müssen die Hinweise zur Sicherheit des rc_cube gelesen und verstanden werden.

Installation und Konfiguration¶

Für den Anschluss an ein Computernetzwerk, sowie die Verbindung mit einem rc_visard, verfügt der rc_cube über mindestens zwei Gigabit-Ethernet-Schnittstellen. Beide Steckplätze sind entsprechend beschriftet. Alle anderen Ethernet-Schnittstellen sind deaktiviert.

Für die Inbetriebnahme, bzw. während des Betriebs oder zur Fehlerbehandlung, können Eingabegeräte wie Maus und Tastatur sowie ein Computerbildschirm an den rc_cube angeschlossen werden. Dies ist jedoch nur optional, denn über das verbundene, lokale Netzwerk kann der Nutzer auf alle Funktionalitäten des rc_cube zugreifen.

Bemerkung

Wenn ein Bildschirm am rc_cube verwendet werden soll, dann muss er bereits beim Booten verbunden sein, oder der rc_cube muss neu gestartet werden, um den Bildschirm zu aktivieren.

Softwarelizenz¶

Jeder rc_cube wird mit einem USB-Dongle zur Lizenzierung und zum Schutz der installierten Softwarepakete ausgeliefert. Die erworbenen Lizenzen sind auf diesem Dongle installiert und somit an ihn und seine ID gebunden.

Die Funktionalität des rc_cube kann jederzeit durch ein Upgrade der Lizenz erweitert werden – zum Beispiel für zusätzlich erhältliche, optionale Softwaremodule.

Bemerkung

Der rc_cube muss neu gestartet werden, sobald die Softwarelizenz geändert wurde.

Bemerkung

Die Dongle-ID und der Status der Softwarelizenz kann über die verschiedenen Schnittstellen des rc_cube abgefragt werden, zum Beispiel über die Seite System in der Web GUI.

Bemerkung

Damit die Lizenzierung der Softwaremodule ordnungsgemäß funktioniert, muss der USB-Dongle an den rc_cube angesteckt werden, bevor dieser gestartet wird.

Bemerkung

Der rc_cube muss neu gestartet werden, sobald der Dongle eingesteckt oder abgezogen wurde.

Einschalten¶

Der rc_cube wird mit der Einschalttaste am Gerät gestartet. Ist ein Computerbildschirm angeschlossen, zeigt dieser die Web GUI an, sobald der Boot-Vorgang des rc_cube abgeschlossen ist.

Bemerkung

Zur Gewährleistung eines erfolgreichen Betriebs stellen Sie sicher, dass der mit dem rc_cube verbundene rc_visard mit Strom versorgt und dessen Boot-Vorgang abgeschlossen ist.

Aufspüren von rc_cube-Geräten¶

Roboception-Geräte, die eingeschaltet und mit dem lokalen Netzwerk oder direkt mit einem Computer verbunden sind, können über den Discover-Mechanismus von GigE Vision® ausfindig gemacht werden.

Das Open-Source-Tool rcdiscover-gui kann für Windows und Linux kostenlos von der Roboception-Homepage heruntergeladen werden: http://www.roboception.com/download. Dieses Tool besteht für Windows 7 und Windows 10 aus einer einzigen ausführbaren Datei, die ohne Installation direkt ausgeführt werden kann. Für Linux ist ein Installationspaket für Ubuntu erhältlich.

Nach dem Start wird jedes verfügbare GigE Vision®-Gerät, und damit auch jeder verfügbare rc_cube, mit seinem Namen, seiner Seriennummer, der aktuellen IP-Adresse und der eindeutigen MAC-Adresse aufgelistet. Das Discovery-Tool findet alle Geräte, die sich über globale Broadcasts erreichen lassen. Es kann vorkommen, dass falsch konfigurierte Geräte aufgeführt werden, die anderen Subnetzen als dem des Computers angehören. Ein Häkchen im Discovery-Tool gibt an, ob ein Gerät richtig konfiguriert und damit auch über einen Webbrowser erreichbar ist.

Abb. 3 rcdiscover-gui-Tool zum Aufspüren angeschlossener GigE Vision®-Geräte

Wurde das Gerät erfolgreich gefunden, öffnet sich nach einem Doppelklick auf den Geräteeintrag die Web GUI des Geräts im Standard-Browser des Betriebssystems. Wir empfehlen, Google Chrome oder Mozilla Firefox als Webbrowser zu verwenden.

Zurücksetzen der Konfiguration¶

Bemerkung

Der Zurücksetzmechanismums des rcdiscover-gui-Tools ist für rc_cube-Geräte im Moment nicht implementiert.

Netzwerkkonfiguration¶

Für die Kommunikation mit anderen Netzwerkgeräten muss dem rc_cube eine Internet-Protokoll-Adresse (IP) zugewiesen werden. Jede IP-Adresse darf innerhalb des lokalen Netzwerks nur einmal vergeben werden. Sie kann entweder manuell mittels einer durch den Nutzer zugewiesenen persistenten (d.h. statischen) IP-Adresse festgelegt oder automatisch per DHCP zugewiesen werden. Ist keine der Methoden verfügbar oder aktiviert, greift der rc_cube auf eine Link-Local-Adresse zurück.

Die Netzwerkeinstellungen des rc_visard, welcher mit dem rc_cube zusammen betrieben wird, werden automatisch passend konfiguriert, sobald der rc_visard mit dem rc_cube verbunden wird.

Warnung

Um Adresskonflikte mit dem internen Netzwerk zwischen dem rc_cube und dem verbundenen rc_visard zu vermeiden, muss die für den rc_cube gewählte IP-Adresse außerhalb des Adressbereichs 172.23.42.0/24 liegen.

Nach dem GigE Vision®-Standard wird die Konfiguration der IP-Adresse in folgender Priorität und Reihenfolge durchgeführt:

Persistente IP (falls aktiviert)

DHCP (falls aktiviert)

Link-Local

_images/ip_configuration_flowchart_cube_de.png

Abb. 4 Flussdiagram für die Auswahl der IP-Konfigurationsmethoden des rc_cube

Zur Konfiguration der Netzwerkeinstellungen und IP-Adresse des rc_cube stehen folgende Möglichkeiten zur Verfügung:

die Seite System der rc_cube-Web GUI – falls diese im lokalen Netzwerk bereits erreichbar ist, siehe Web GUI

alle Konfigurationsprogramme, welche mit GigE Vision® 2.0 kompatibel sind, oder das Roboception Kommandozeilenprogramm gc_config. Üblicherweise wird nach dem Start dieser Programme das Netzwerk nach allen verfügbaren GigE Vision®-Sensoren durchsucht. Alle rc_cube-Geräte können über ihre Seriennummer und MAC-Adresse, die beide auf dem Gerät aufgedruckt sind, eindeutig identifiziert werden.

das Roboception rcdiscover-gui-Tool, welches temporäre Änderungen oder das vollständige Zurücksetzen der Netzwerkkonfiguration des rc_cube erlaubt, siehe Aufspüren von rc_cube-Geräten

Bemerkung

Das Kommandozeilenprogramm gc_config ist Bestandteil der Roboception Open-Source-Bibliothek rc_genicam_api, welche kostenlos für Windows und Linux von folgender Seite heruntergeladen werden kann: http://www.roboception.com/download.

Host-Name¶

Der Host-Name des rc_cube basiert auf dessen Seriennummer, welche auf dem Gerät aufgedruckt ist, und lautet rc-cube-<serial number>.

Automatische Konfiguration (werkseitige Voreinstellung)¶

Für die Zuweisung von IP-Adressen wird bevorzugt auf DHCP zugegriffen. Ist DHCP (werkseitige Voreinstellung auf dem rc_cube) aktiviert, versucht das Gerät, wann immer das Netzwerkkabel eingesteckt wird, einen DHCP-Server zu kontaktieren. Ist ein DHCP-Server im Netzwerk verfügbar, wird die IP-Adresse automatisch konfiguriert.

In einigen Netzwerken ist der DHCP-Server so konfiguriert, dass lediglich bekannte Geräte akzeptiert werden. In diesem Fall muss die auf dem Gerät aufgedruckte „Media Access Control“-Adresse, kurz MAC-Adresse, im DHCP-Server konfiguriert werden. Zudem ist der ebenfalls aufgedruckte Host-Name des rc_cube im Domain Name Server DNS einzustellen. Sowohl die MAC-Adresse als auch der Host-Name sind zu Konfigurationszwecken an den Netzwerkadministrator zu übermitteln.

Kann der rc_cube nicht innerhalb von 15 Sekunden nach dem Einschalten bzw. dem Einstecken des Netzwerkkabels Kontakt zu einem DHCP-Server aufbauen, versucht er, sich selbst eine eindeutige IP-Adresse zuzuweisen. Dieser Prozess heißt Link-Local. Diese Option ist besonders nützlich, wenn der rc_cube direkt an einen Computer angeschlossen werden soll. In diesem Fall muss auch der Computer mit einer Link-Local-Adresse konfiguriert sein. Bei manchen Betriebssystemen wie Windows 10 ist Link-Local bereits standardmäßig als Fallback eingestellt. Bei der Arbeit mit anderen Betriebssystemen, wie z.B. Linux, muss die Link-Local-Adresse direkt im Netzwerkmanager konfiguriert werden.

Manuelle Konfiguration¶

In einigen Fällen kann es nützlich sein, manuell eine persistente, d.h. statische IP-Adresse einzurichten. Diese wird auf dem rc_cube gespeichert und beim Systemstart bzw. beim Verbindungswiederaufbau zugewiesen. Bitte stellen Sie sicher, dass die Einstellungen der IP-Adresse, der Subnetz-Maske und des Default-Gateway keine Konflikte im Netzwerk verursachen.

Warnung

Die IP-Adresse muss eindeutig sein und innerhalb des Gültigkeitsbereichs des lokalen Netzwerks liegen. Zudem muss die Subnetz-Maske dem lokalen Netzwerk entsprechen, da anderenfalls möglicherweise nicht auf den rc_cube zugegriffen werden kann. Dieses Problem lässt sich vermeiden, indem die unter Automatische Konfiguration (werkseitige Voreinstellung) beschriebene automatische Konfiguration genutzt wird.

Kann die gewählte IP-Adresse nicht zugewiesen werden, zum Beispiel weil ein anderes Gerät im lokalen Netzwerk diese bereits verwendet, wird auf die automatische IP-Konfiguration mittels DHCP (falls aktiviert) oder Link-Local zurückgegriffen.

Web GUI¶

Die Web GUI des rc_cube dient dazu, das Gerät zu testen, zu kalibrieren und zu konfigurieren. Auf die Web GUI kann über die IP-Adresse des rc_cube von jedem Webbrowser aus zugegriffen werden, z.B. Firefox, Google Chrome oder Microsoft Edge. Am einfachsten lässt sich die Web GUI über die rcdiscover-gui aufrufen, wenn, wie in Aufspüren von rc_cube-Geräten beschrieben, ein Doppelklick auf das gewünschte Gerät vorgenommen wird.

Alternativ konfigurieren einige Netzwerkumgebungen den eindeutigen Host-Namen des rc_cube automatisch in ihrem Domain Name Server (DNS). In diesem Fall kann die Web GUI auch direkt über folgende URL aufgerufen werden: http://<host-name>, wobei der Platzhalter <host-name> gegen den Host-Namen des Geräts auszutauschen ist.

Für Linux und macOS funktioniert das ohne DNS über das Multicast-DNS-Protokoll (mDNS), das automatisch aktiviert wird, wenn .local zum Host-Namen hinzugefügt wird. So wird die URL einfach zu: http://<host-name>.local.

Die Überblicksseite der Web GUI enthält die wichtigsten Informationen über das Gerät und die Softwaremodule.

Abb. 5 Überblicksseite der Web GUI des rc_cube

Über Registerkarten im oberen Abschnitt der Seite kann auf die einzelnen Seiten der Web GUI des rc_cube zugegriffen werden:

Kamera: zeigt einen Live-Stream der rektifizierten linken und rechten Kamerabilder. Die Bildwiederholrate lässt sich reduzieren, um Bandbreite zu sparen, wenn über einen GigE Vision®-Client gestreamt wird. Außerdem lässt sich die Belichtung manuell oder automatisch einstellen. Für nähere Informationen siehe Parameter.
Tiefenbild: bietet einen Live-Stream der rektifizierten Bilder der linken Kamera sowie Tiefen- und Konfidenzbilder. Auf der Seite lassen sich verschiedene Einstellungen zur Berechnung und Filterung von Tiefenbildern vornehmen. Für nähere Informationen siehe Parameter.

Hand-Auge-Kalibrierung: ermöglicht es, die statische Transformation zwischen der Kamera und einem im Robotersystem bekannten Koordinatensystem zu berechnen. Bei letzterem kann es sich um das Flansch-Koordinatensystem eines Roboterarms oder ein beliebiges statisches Koordinatensystem im Arbeitsraum des Roboters handeln, je nachdem, ob die Kamera am Flansch oder statisch im Roboterumfeld installiert ist. Für nähere Informationen siehe Hand-Auge-Kalibrierung.
Module: ermöglicht den Zugriff auf die optionalen Softwaremodule des rc_cube (siehe Optionale Softwaremodule).
Logs: ermöglicht den Zugriff auf die Logdateien des rc_cube. Die Logdateien werden in der Regel überprüft, wenn Fehler vermutet werden.
System: ermöglicht dem Nutzer den Zugriff auf allgemeine Systemeinstellungen und Informationen zum Gerät, sowie die Möglichkeit, die Firmware oder Lizenzdatei zu aktualisieren.

Bemerkung

An Parametern vorgenommene Änderungen werden nicht dauerhaft übernommen und gehen verloren, wenn der rc_cube neu gestartet wird, es sei denn, die Schaltfläche Speichern wird betätigt, bevor die entsprechende Seite verlassen wird.

Bemerkung

Weitere Informationen zu den einzelnen Parametern der Web GUI lassen sich über die jeweils daneben angezeigte Schaltfläche Info aufrufen.

Zugriff auf die rc_visard Web GUI¶

Zur Fehlersuche oder Störungsbehebung können Nutzer auch direkt auf die Web GUI des mit dem rc_cube verbundenen rc_visard zugreifen. Diese ist unter dem Port 2342 des rc_cube und damit unter der URL http://<host>:2342 erreichbar, wobei <host> durch die IP-Adresse bzw. den Host-Namen des rc_cube zu ersetzen ist, an den der rc_visard angeschlossen ist.

So kann zum Beispiel auf die Geräteinformationen und Log-Dateien des rc_visard zugegriffen werden.

Bemerkung

Für den Fall, dass ein Computer-Bildschirm an den rc_cube angeschlossen ist, zeigt dieser die Web GUI mit einem kleinen zusätzlichen Menü an, über welches auch die rc_visard Web GUI zu erreichen ist.