Softwaremodule

Der rc_cube wird mit einer Reihe von On-Board-Softwaremodulen mit verschiedenen Funktionalitäten ausgeliefert. Jedes Softwaremodul bietet über seinen zugehörigen Node eine REST-API-Schnittstelle als Programmierschnittstelle an.

Die Module für die Stereokamera und das Stereo-Matching, welche die Stereo-Bildpaare und die 3D-Tiefeninformationen bereitstellen, sind auch über die GigE Vision/GenICam-Schnittstelle des rc_cube konfigurierbar.

Die Basis-Software des rc_cube umfasst folgende Module:

• Stereokamera (rc_stereocamera)

  erfasst Stereo-Bildpaare und führt die planare Rektifizierung durch, wodurch die Stereokamera als Messinstrument verwendet werden kann. Bilder werden sowohl für die weitere interne Verarbeitung durch andere Module als auch als GenICam-Bild-Streams für die externe Verwendung bereitgestellt.

• Stereo-Matching (rc_stereomatching)

  nutzt die rektifizierten Stereo-Bildpaare, um 3D-Tiefeninformationen, z.B. für Disparitäts-, Fehler- und Konfidenzbilder, zu berechnen. Diese werden auch als GenICam-Bild-Streams bereitgestellt.

• Hand-Auge-Kalibrierung (rc_hand_eye_calibration)

  ermöglicht dem Benutzer, die Kamera entweder über die Web GUI oder die REST-API zu einem Roboter zu kalibrieren.

• IOControl und Projektor-Kontrolle (rc_iocontrol)

  bietet die Kontrolle über die Ein- und Ausgänge des rc_visard mit speziellen Betriebsarten zur Kontrolle eines externen Musterprojektors.

• TagDetect (rc_april_tag_detect und rc_qr_code_detect)

  ermöglicht die Erkennung von AprilTags und QR-Codes sowie die Schätzung von deren Pose.